欢迎阅读这篇旨在帮助初学者上手 PX4 Flight Stack 的指南。PX4 Flight Stack 是一个用于自主无人机系统的完整开源软件平台，它提供了各种功能和算法来控制、导航和任务执行。
准备工作
在开始使用 PX4 Flight Stack 之前，确保您已经完成了以下准备工作：
- 了解基本的飞行原理和无人机系统知识。
- 具备一定的编程基础，熟悉 C++ 或 Python。
- 准备好一台支持 Linux 系统的电脑，可以是物理机或虚拟机。
- 一台可用于飞行测试的无人机硬件，如 Pixhawk 等。
- 安装好 Git 和相应的代码编辑器，如 Visual Studio Code。
步骤一：设置环境
首先，您需要设置好开发环境。按照以下步骤进行操作：
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在您的电脑上安装 Ubuntu 或其他基于 Linux 的操作系统。
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打开终端，使用以下命令安装基本开发工具：
sudo apt-get update sudo apt-get install git zip curl -
安装编译工具链和其他依赖项：
sudo apt-get install python-argparse git-core wget zip \ python-empy qtcreator cmake build-essential genromfs -y -
安装虚拟机（如果您使用虚拟机）或通过 USB 将 Pixhawk 与计算机连接。
步骤二：克隆 PX4 仓库
在您的电脑上打开终端，使用以下命令克隆 PX4 仓库：
git clone https://github.com/PX4/PX4-Autopilot.git --recursive
该命令将在您的当前目录下创建一个名为 PX4-Autopilot 的目录，并自动下载代码和其他依赖库。
步骤三：构建和运行 PX4
在您的终端中，导航到 PX4-Autopilot 目录：
cd PX4-Autopilot
接下来，您需要选择您所使用的无人机和硬件。根据您的需求选择不同的编译目标。
例如，如果您要编译适用于 Pixhawk 的固件，运行以下命令：
make px4_fmu-v2_default
请注意，这里的 px4_fmu-v2 是适用于 Pixhawk 1 的机型，根据您的硬件选择合适的编译目标。
完成编译后，您可以运行以下命令将固件刷写至 Pixhawk：
make px4_fmu-v2_default upload
步骤四：使用 QGroundControl 进行配置和测试
QGroundControl 是一个用于配置和测试 PX4 的图形界面工具。您可以在 https://docs.qgroundcontrol.com/ 上下载适用于您的操作系统的软件。
下载并安装 QGroundControl 后，启动它并连接 Pixhawk。
在 QGroundControl 中，您可以完成以下任务：
- 检查无人机硬件的连接状态。
- 进行无人机的初始配置和校准。
- 进行模拟飞行和测试。
结论
通过按照上述步骤，您已经成功上手 PX4 Flight Stack，并可以开始配置和开发您的自主无人机系统了。在进一步的学习和探索中，您可以查阅官方文档和社区支持，以获得更多有关 PX4 的信息和指导。
Happy flying!
参考资料：
本文为作者个人学习和总结，不代表任何组织或团体的观点。
本文来自极简博客，作者：烟雨江南，转载请注明原文链接：初学者指南：如何上手PX4 Flight Stack？
