介绍
Apollo是一种先进的自动驾驶系统，它的核心目标是使车辆具备在现实世界中自主驾驶的能力。为了实现这一目标，Apollo采用了一系列关键技术，包括预测、规划和控制。
预测
预测是Apollo系统中的第一步，它的任务是通过分析车辆周围环境来预测未来的动态。预测模块使用传感器数据和地图信息来识别障碍物、行人和其他车辆，并预测它们在未来时间段内的运动轨迹。预测模块的输出将用于规划和控制模块，以帮助车辆做出正确的决策。
规划
规划是Apollo系统中的第二步，它的任务是根据预测模块提供的信息，制定车辆的行驶路线和轨迹。规划模块考虑到车辆的动态约束、交通规则以及周围环境等因素，通过搜索算法来生成最佳的车辆轨迹。规划模块还可以根据不同的驾驶场景和用户需求进行个性化调整。
控制
控制是Apollo系统中的最后一步，它的任务是使车辆按照规划模块生成的轨迹进行准确的控制。控制模块根据车辆的状态和环境信息，计算出合适的控制命令，包括油门、刹车和转向等。控制模块的输出将通过车辆的执行单元，实际控制车辆的加速度、转角和制动力。
结论
通过预测、规划和控制这一系列关键技术的组合，Apollo系统能够实现自动驾驶功能。预测模块将周围环境转化为有用的信息，规划模块根据这些信息制定车辆的行驶路线，控制模块则负责实际控制车辆的动作。这些模块紧密合作，使Apollo系统能够在复杂的交通和环境条件下安全地行驶。
本文来自极简博客，作者：夏日蝉鸣，转载请注明原文链接：Apollo: 预测、规划与控制
