介绍
GTSAM（Gaussian and Taylor-Series based Smoothing and Mapping）是一个用于计算机视觉和机器人学的开源库，提供了一种进行因子图优化的框架。它集成了传感器数据处理、状态估计和SLAM（Simultaneous Localization and Mapping）等功能，可用于在各种机器人应用中进行状态估计和地图构建。
本文将介绍如何在 Ubuntu 18.04 上安装 GTSAM。
安装步骤
1. 添加 GTSAM 源
首先，我们需要添加 GTSAM 源以获取最新的软件包。打开终端，执行以下命令：
sudo add-apt-repository ppa:borglab/gtsam-release-4.0
sudo apt-get update
2. 安装 GTSAM
添加源后，我们可以安装 GTSAM。在终端中运行以下命令：
sudo apt-get install libgtsam-dev
这将下载并安装 GTSAM 及其所有依赖项。
3. 验证安装
安装完成后，我们可以验证 GTSAM 是否成功安装。在终端中运行以下命令：
pkg-config --cflags --libs gtsam
如果输出结果没有错误信息，并显示了 GTSAM 的路径，则说明安装成功。
4. 配置 IDE
为了方便开发，我们可以将 GTSAM 配置在我们喜欢的 IDE 中。以 Visual Studio Code 为例，我们可以在项目的编译配置文件中添加 GTSAM 的路径。
打开项目文件夹，进入 ".vscode" 文件夹，创建一个名为 "c_cpp_properties.json" 的文件，并添加以下内容：
{
"configurations": [
{
"name": "Linux",
"includePath": [
"${workspaceFolder}/**",
"/usr/include/eigen3",
"/usr/include/gtsam"
],
"compilerPath": "/usr/bin/gcc",
"cStandard": "c11",
"cppStandard": "c++14"
}
],
"version": 4
}
请注意，上述配置假设 GTSAM 被安装在默认路径下。如果你的安装路径不同，请相应地更改 "includePath" 的值。
5. 开始使用 GTSAM
现在，你已经成功地安装了 GTSAM，并配置了开发环境。你可以开始使用 GTSAM 进行状态估计和地图构建等任务了。
结论
本文介绍了如何在 Ubuntu 18.04 上安装 GTSAM，并配置了开发环境。希望这篇文章对你有所帮助，并能顺利地使用 GTSAM 进行你的机器人项目开发。祝你好运！
本文来自极简博客，作者：时尚捕手，转载请注明原文链接：Ubuntu 18.04 安装 GTSAM
