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背景 我在一家做车规级域控制器的厂里，核心是一个 2ms 控制周期的实时闭环（电机 FOC + 通信协议桥），SLO 要求 P99 ≤ 8ms。硬件是 aarch64 ARM SoC（Cortex-A78AE × 4 大核 + Cortex
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