导言
TUM数据集是一个广泛用于SLAM算法评估和研究的数据集。本文将介绍如何使用Ubuntu 18.04操作系统和Realsense D455深度相机制作TUM数据集。以下是详细的步骤和说明。
步骤1：安装依赖软件
首先，我们需要安装相应的依赖软件。
1.1 安装依赖包 打开终端并执行以下命令安装依赖包：
sudo apt-get install -y libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev
sudo apt-get install -y libglfw3-dev libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev
1.2 安装Realsense SDK2.0 执行以下命令以安装Realsense SDK2.0：
mkdir ~/librealsense && cd ~/librealsense
git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git
cd librealsense
mkdir build && cd build
cmake ..
sudo make uninstall && make clean && make && sudo make install
步骤2：连接Realsense D455相机
将Realsense D455深度相机连接到你的计算机。
步骤3：运行TUM数据集生成器
现在可以运行TUM数据集生成器了。
3.1 下载TUM数据集生成器 执行以下命令以下载TUM数据集生成器：
mkdir ~/tum-tools && cd ~/tum-tools
git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git
3.2 启动Realsense相机节点 执行以下命令来启动Realsense相机节点：
source ~/librealsense/build/devel/setup.bash
roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch
3.3 启动TUM数据集生成器 在新的终端中执行以下命令以启动TUM数据集生成器：
source ~/tum-tools/realsense-ros/devel/setup.bash
rosrun tum_tools create_dataset_node
3.4 保存TUM数据集 在图形界面中，按下'r'键来开始保存数据。数据将以RGB图像和相机轨迹的形式保存到指定目录。
结论
通过本文的步骤和说明，你已经成功地使用Ubuntu 18.04和Realsense D455制作了TUM数据集。这个数据集可以用于测试和评估SLAM算法的性能。希望这篇博客对你有所帮助，谢谢阅读！
参考链接：
本文来自极简博客，作者：星空下的诗人，转载请注明原文链接：使用Ubuntu 18.04和Realsense D455制作TUM数据集
