Ubuntu 18.04 ROS Melodic 安装使用 RealSense D435i

概述

本文将介绍如何在 Ubuntu 18.04 上安装 ROS Melodic 并使用 RealSense D435i 深度相机。

硬件准备

在开始安装之前，请确保以下硬件已准备就绪：

• RealSense D435i 相机
• 计算机设备运行 Ubuntu 18.04 系统

安装 Ubuntu 18.04

首先，从官方网站下载 Ubuntu 18.04 的安装镜像文件，并创建一个安装盘或者直接安装到计算机设备上。按照提示完成安装过程。

安装 ROS Melodic

1. 添加 ROS 软件仓库。

在终端中打开一个新的窗口并执行以下命令：

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2. 添加 ROS 官方密钥。

在终端中执行以下命令：

$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

3. 更新软件包索引。

在终端中执行以下命令：

$ sudo apt update

4. 安装 ROS Melodic。

在终端中执行以下命令：

$ sudo apt install ros-melodic-desktop-full

5. 配置 ROS 环境。

在终端中执行以下命令：

$ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

安装 RealSense SDK

1. 添加 RealSense 的软件仓库。

在终端中打开一个新的窗口并执行以下命令：

$ sudo apt-key adv --keyserver https://keys.openpgp.org --recv-key C8B3A55A6F3EFCDE
$ sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo $(lsb_release -cs) main"

2. 更新软件包索引。

在终端中执行以下命令：

$ sudo apt update

3. 安装 RealSense SDK。

在终端中执行以下命令：

$ sudo apt install librealsense2-dkms
$ sudo apt install librealsense2-utils
$ sudo apt install librealsense2-dev
$ sudo apt install librealsense2-dbg

4. 安装 ROS RealSense 包。

在终端中执行以下命令：

$ sudo apt install ros-melodic-realsense2-camera

连接 RealSense D435i 相机

使用 USB 3.0 线缆将 RealSense D435i 相机连接到计算机设备。确保相机已成功连接并识别。

运行 RealSense D435i 示例

在终端中执行以下命令：

$ roscore

在另一个终端中执行以下命令：

$ rosrun realsense2_camera rs_camera

若相机已成功连接，并且在 rviz 中正确显示深度图像和点云数据，则说明安装与配置已完成。

结论

通过本文，我们已成功在 Ubuntu 18.04 上安装了 ROS Melodic 并成功使用了 RealSense D435i 深度相机。您可以根据实际需求进行 ROS 开发和相机使用。

希望本文能对您有所帮助！

本文来自极简博客，作者：黑暗征服者，转载请注明原文链接：Ubuntu 18.04 ROS Melodic 安装使用 RealSense D435i